双电机协同控制系统（伺服作动器的双电机协同控制系统）

双电机协同控制系统（伺服作动器的双电机协同控制系统）介绍：

　　伺服电动执行机构是仿真模拟飞机起落架载入系统软件的关键设备。在航天航空、国防安全技术性和工业生产生产制造中，可以精确合理地开展力或扭距载入检测是十分必需的。

　　伺服作动器的双电机协同控制系统提出一套永磁同步直线电机为负载电机，永磁同步旋转电机为承载电机。

　　伺服执行器系统由光栅尺和张力压力传感器组成，连接轴承和电动缸。

　　伺服作动器的双电机协同控制系统首先设计了一种高推力永磁同步直线电机作为加载电机。采用有限元法进行电机设计和电磁场分析，从侧端力和齿槽力优化定位力。负载电机设计为9极10槽永磁同步直线电机。根据指标要求得到直线电机的主要尺寸，电磁仿真分析验证了设计的电机能够满足性能要求。本文对加载系统和承载系统进行了具体介绍，并对加载系统中的永磁同步直线电机和光栅尺进行了分析。得到张力压力传感器和连接轴承的数学模型，以及轴承系统中永磁同步旋转电机和电动缸的数学模型，以及加载系统和轴承系统的结构图。将伺服执行器加载部分与承载部分的Simulink模型相结合，得到伺服执行器系统的整体模型，并对该模型进行仿真，通过对比分析得到超力特性。由于过力对系统力加载精度的影响很大，本文介绍了结构不变性原理，利用承载系统的控制信号设计了一种抑制过力的前馈控制器。与没有前馈控制的情况相比，仿真结果表明所设计的前馈控制器可以抑制更多的残余力的影响。考虑到非线性因素的影响，本文将迭代学习控制应用到受力加载系统中，并通过仿真分析验证其在提高跟踪精度和提高系统性能方面的有效性，并尝试将迭代学习控制与以往的结合进给控制和控制协同工作，进一步减少多余的力。本文详细介绍了加载系统驱动器、张力压力传感器、光栅尺和承载系统驱动器、电动缸等的具体型号和说明，以及整体电气连接。系统和机械连接进行了详细解释。介绍了程序设计思想，编写了上位机控制界面，通过搭建的实验平台进行了力加载实验，并对得到的波形进行了分析，验证了实验方案的正确性，证明了本文的设计。实验台可行，能有效实现力加载，满足幅频要求。

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