电动六自由度运动控制（电动缸六自由度运动系统）

电动六自由度运动控制（电动缸六自由度运动系统）介绍：

　　电动式六自由度运动系统能完成室内空间六个可玩性的健身运动,且具备弯曲刚度大,体型小,健身运动高精度,力/扭矩净重比大,便于力回馈操纵等优势,在飞机场,船舰,航宇和车截机器设备等的动态性仿真模拟试验设备上获得了广泛运用,已变成当代飞机场,船舰,航宇和车截产业发展的关键专用工具.

　　电动六自由度运动控制以电动六自由度运动系统为研究对象,首先将介绍电动六自由度运动系统的结构,特点以及发展概况和应用前景,然后对电动六自由度运动系统的运动学进行仔细的研究,其中包括运动学反解分析和运动学正解分析,并推导一种运动学正解的数值解法. 本文将六自由度运动系统看作由运动平台和六个电动缸组成的多刚体系统,利用凯恩方法来建立包含电动缸惯性影响的多刚体动力学模型,

　　该模型不仅将全面的表征六自由度运动系统的动力学特性,而且具有简单,通用的形式,接着将介绍交流永磁同步电机的矢量控制方法,为六自由度运动系统的控制方法研究奠定了基础.

　　在控制策略研究中,首先将简述六自由度运动系统的铰点空间PID控制和工作空间计算力矩控制两种控制策略,然后对电动六自由度运动系统的特性进行仿真分析.

　　最后将介绍哈工大电液伺服仿真及试验系统研究所研制的电动六自由度运动系统并将在该系统上进行试验研究.通过试验得出的结果,验证本文推导正确性,以及电动六自由度运动系统采用铰点空间PID控制策略会有较好的动态相应性能.

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