伺服驱动运动模拟平台（三自由度伺服驱动运动模拟平台）

伺服驱动运动模拟平台（三自由度伺服驱动运动模拟平台）介绍：

　　串联组织健身运动服务平台在模拟仿真模拟仿真行业具备较强的运用使用价值。可在模拟仿真模拟仿真服务平台上对所需阶段开展半商品模拟仿真检测。

　　该模拟模拟器还可用于娱乐设施的开发和应用，让游戏玩家体验身临其境、惊险刺激、刺激刺激的感觉，为人们的业余生活带来更大的乐趣，如4D竞技竞速、娱乐赛马等。

　　三自由度伺服驱动运动模拟平台从三自由度并联机构的机械结构入手，结合4D互动三维游戏平台的设计指标，在分析平台运动机构的力学和运动学特性的基础上，决定了仿真平台各执行元件的选择和系统的控制方法。

　　三自由度并联机构仿真运动平台的主体由三个伸缩支撑杆（电动缸）组成，通过变换实现两转一平移运动仿真平台的具体姿态。

　　伸缩支撑杆的长度。

　　基于该运动仿真平台的机械结构，通过空间坐标系的变换得到运动姿态的数学模型，并由此得到三度角的逆运动学和正运动学解——导出自由仿真平台。

　　根据逆运动学求解的数学公式，利用MATLAB对其运动轨迹进行仿真分析，验证了该仿真平台用于4D立体游戏的可行性。

　　三自由度伺服驱动运动模拟平台采用PMAC运动控制卡构建仿真平台的控制系统，将PMAC运动控制卡和并联机构结合起来构成运动控制系统的主体，利用PMAC内置的PLC模块连接并行 对机构运动形式的同步和协调进行编程，使运动仿真平台具有简单的运动功能。

　　基于PMAC的运动控制系统可以充分利用计算机的计算处理能力，使运动仿真平台的仿真效果更加逼真。

　　此外，随着国产三自由度并联机器人的不断发展和应用，相信该平台还可广泛应用于其他领域，如：医疗器械、并联机床、机械臂等.

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